配置速查

远程入口读取 experiments/libero/configs/async_benchmark.yaml。复制为 async_benchmark.local.yaml 可保存设备本地参数，再通过 --config 指定。

常用参数

位置 / 参数	默认	作用与约束
evaluation.remote_policy_url	http://192.168.123.38:8765	替换为 Thor 地址；当前客户端仅接受 HTTP
evaluation.remote_timeout_s	120.0	请求超时，非硬实时 deadline
evaluation.remote_compression	auto	优先 zstd_shuffle → lz4_shuffle → zlib_shuffle → zlib
evaluation.remote_keepalive	true	复用 TCP 连接
evaluation.precision	bf16	与服务匹配；协议还支持 fp32
evaluation.chunk_size	12	split v1 LIBERO 动作块
evaluation.task_suite_name	libero_spatial	任务套件
evaluation.task_ids	空	全部任务；用 0,1,2 缩小范围
evaluation.num_trials_per_task	1	正式比较时应增加重复次数
evaluation.seed	7	随机种子
experiment.modes	[sync, replace, blend]	命令行不接受 async 别名
experiment.replan_every_steps	4	大于 0、小于 chunk_size；每隔这些控制步尝试请求
experiment.blend_steps	3	大于 0、不超过 chunk_size
experiment.control_hz	20.0	墙钟频率上限，不保证实际达到
experiment.extra_delay_s	0.0	每次调用额外延迟，供压力实验
benchmark.exclude_first_calls	1	每 episode 排除首调用，仅影响过滤统计

覆盖优先级

普通评测参数由命令行覆盖 YAML。THOR_URL 覆盖配置中的服务地址，显式 --remote_policy_url 再覆盖环境变量。资源路径通常按命令行、环境变量、YAML 的顺序解析。

cp experiments/libero/configs/async_benchmark.yaml \
   experiments/libero/configs/async_benchmark.local.yaml

bash scripts/libero/run_async_benchmark.sh \
  --config experiments/libero/configs/async_benchmark.local.yaml \
  --modes blend --replan_every_steps 4 --blend_steps 3

保持一致的字段

服务和客户端的 precision、chunk_size 必须一致；benchmark 还校验 stats_key。当前 key 为 libero_all4_no_noops。更换模型应重启服务并重新连接客户端，不能在同一 episode 中悄悄切换服务实例。

数据与图像尺寸

LIBERO split 路径要求已旋转的 256×256 RGB，两视角；不要套用 RoboTwin / StarVLA 的 224px resize。在线评测只需环境资源，不消费演示数据目录；训练才需要 RLDS / TFDS 数据。