系统能力

系统面向资源受限设备上的视觉语言动作模型部署，通过 Orin 控制执行与 Thor 模型推理的协同分工，支持闭环任务运行、推理调度优化与统一性能评估。

维度	能力描述
功能性	支持观测采集、远程推理与动作执行的完整闭环，提供同步、异步替换和异步融合三种协同模式。
实时性	通过异步推理与动作执行重叠，减少推理等待对控制节拍的影响，提高计算与执行的并行程度。
实用性	将完整模型部署于 Thor，降低 Orin 控制端的模型内存与计算需求，支持异构设备协同部署。
稳定性	通过动作时序对齐、过期动作剔除及缓冲耗尽处理，减轻响应延迟对动作执行连续性的影响。
安全性	校验通信报文、动作数值与响应归属，降低异常数据和错配响应进入控制链路的风险。
一致性	统一模型调用接口与动作语义，为本机推理与远程推理的输出核对、协同模式对比提供共同基准。
可复现性	记录实验配置、随机种子与原始运行数据，支持任务复现、结果复核及跨模式比较。
可观测性	记录推理、通信与控制环节的耗时及缓冲状态，支持性能瓶颈定位与调度效果分析。
可维护性	按模型、传输与调度划分模块职责，降低功能耦合，便于独立调试、故障定位与持续迭代。
可扩展性	通过统一模型接口与任务适配入口，支持压缩策略、调度配置及任务场景的进一步扩展。

运行条件

split v1 使用 LIBERO 相对动作控制；控制频率配置为 20 Hz 上限，按实际时间戳统计运行节拍。请求超时或异常会结束当前实验并记录状态。依赖与模型资源见设备部署，内存与计时口径见验证与结果。

当前客户端只支持 HTTP。服务适合受控实验网络，不应直接暴露到公网。若未来跨网络部署，应先增加 TLS、身份校验和访问控制，或使用明确配置的受保护隧道；现有 CLI 不能仅把 URL 改成 https:// 就获得支持。

request_id 和 server_id 用于一致性匹配，不是鉴权。无损张量协议避免 pickle 网络反序列化，但模型文件仍应来自可信来源。

真机部署还需要独立于推理线程的失联看门狗、速度/工作空间限制、碰撞防护与急停；零增量 hold 不能替代这些措施。

按任务成功与动作一致性、延迟与缓冲状态、长时运行与资源监控的顺序验证。各阶段保存配置、设备环境和原始结果，便于复现与比较。